Study of two robust controls for an hydraulic actuator

Two robust control design methodologies are analyzed and compared in this article: the H-infinity control system design and the CRONE control system design. The aim of this article is to give practical considerations that will help a designer to choose between these two methodologies. The example of an electrohydraulic actuator is given in order to evaluate the implementation of each methodology and to compare the final performance

Contribution à la modélisation et à la commande d'un processus électrohydraulique : application à un essieu directionnel

The objective of this thesis is the modeling and the control of an electrohydraulic system constituted by a steening axletrees, a fluid power system and an hydromechanical servomechanisms. After recalling some basic principles of the termodynamic as well as the properties of hydraulic oil, we described and modelled each component implanted on the process. Then we presented the reference tracking of the experimental system as well as the implemented industrial data processing sensors, acquisition of the data and data processing. At this level, we have been able to present and analyse the global non-linear model. Two approaches based on the methodology of singularly perturbed systems, and the search of first intregals allowed as to simplify the global states model. The reduced order model has been validated by simulations and experimental results. We also calculated a linearized tangent model around an equilibrium point and then studied its properties. In the last part of this dissertation we developed, analyzed and implemented three control law : a proportional law, an estimated state feedback law with pole placement (based on the drawer speed) and an H control law through coprime factorization. Simulations and experimental results are given to illustrate the proposed approaches.L'objectif de cette thèse est la modélisation et la commande d'un processus électrohydraulique constitué d'un essieu directionnel, d'un modulateur de puissance hydraulique (servodistributeur à action proportionnelle) et d'un système hydraumécanique. Après avoir rappelé quelques principes de base de la thermodynamique ainsi que les propriétés physiques des huiles hydrauliques, nous avons décrit et modélisé chaque composant hydraulique implanté sur le processus. Ensuite, nous avons présenté l'asservissement de position du dispositif expérimental ainsi que l'informatique industrielle mise en oeuvre : capteurs de mesures, acquisition de données et traitement de l'information. A ce niveau de l'étude, nous avons été en mesure de présenter et d'analyser le modèle non-linéaire global. Deux approches basées sur la méthodologie des perturbations singulières et la recherche d'intégrales premières nous ont permis de simplifier le modèle d'état global. Le modèle réduit a été validé par des résultats simulés et expérimentaux. Nous avons calculé un modèle linéarisé tangent autour d'un point d'équilibre et étudié ses propriétés. Dans la dernière partie de ce mémoire, nous avons développé, analysé et mis en oeuvre trois lois de commande : une loi de commande proportionnelle, une loi de commande par placement de pôles avec retour d'état estimé sur la vitesse du tiroir et une loi de commande H avec factorisations copremières. L'ensemble de ces travaux s'accompagne de simulations et de validations expérimentales des solutions proposées

Contribution à la modélisation et à la commande d'un processus électrohydraulique (application à un essieu directionnel)

L'objectif de cette thèse est la modélisation et la commande d'un processus électrohydraulique constitué d'un essieu directionnel, d'un modulateur de puissance hydraulique (servodistributeur à action proportionnelle) et d'un système hydraumécanique. Après avoir rappelé quelques principes de base de la thermodynamique ainsi que les propriétés physiques des huiles hydrauliques, nous avons décrit et modélisé chaque composant hydraulique implanté sur le processus. Ensuite, nous avons présenté l'asservissement de position du dispositif expérimental ainsi que l'informatique industrielle mise en œuvre : capteurs de mesures, acquisition de données et traitement de l'information. A ce niveau de l'étude, nous avons été en mesure de présenter et d'analyser le modèle non-linéaire global. Deux approches basées sur la méthodologie des perturbations singulières et la recherche d'intégrales premières nous ont permis de simplifier le modèle d'état global. Le modèle réduit a été validé par des résultats simulés et expérimentaux. Nous avons calculé un modèle linéarisé tangent autour d'un point d'équilibre et étudié ses propriétés. Dans la dernière partie de ce mémoire, nous avons développé, analysé et mis en oeuvre trois lois de commande : une loi de commande proportionnelle, une loi de commande par placement de pôles avec retour d'état estimé sur la vitesse du tiroir et une loi de commande Havec factorisations copremières. L'ensemble de ces travaux s'accompagne de simulations et de validations expérimentales des solutions proposées.NANCY1-SCD Sciences & Techniques (545782101) / SudocNANCY/VANDOEUVRE-INPL (545472102) / SudocSudocFranceF

Oscillateur à pont de Wien : Approches transfert et espace d’état, simulation à l’aide de MATLAB-SIMULINK

National audienceCet article présente un projet pédagogique réalisable en formation post-bac dans les domaines de l'électronique et de l' automatique. L'utilisation de composants électroniques associée à un logiciel de simulation dénommé Matlab – Simulink, très répandu dans la recherche et l'enseignement supérieur permet de comprendre la corrélation entre deux domaines que sont l'électronique et l'automatique. Ce projet décrit dans cet article est réalisé à partir d'un montage "oscillateur à pont de Wien", montage classique et très utilisé dans l'enseignement. La condition d'oscillation sera étudiée en fonction des valeurs des composants, d'autres notions comme la commandabilité et l'observabilité seront également introduites

Politiques et dynamiques territoriales dans les pays du Sud

Le territoire est aujourd'hui sollicité par l'analyse géographique précisément parce qu'il se situe à l'articulation entre espace et politique. Les dynamiques spatiales et leur traduction paysagère renvoient aux acteurs sociaux, à leurs objectifs, leurs stratégies, leurs contradictions. C'est à la rencontre des systèmes de pouvoir et des pulsions profondes des sociétés, mêlant confusément la passion à la raison, que se noue la relation complexe entre espace et politique. Le champ des interactions est infini, le champ de réflexion est immense. Les études de cas, consacrées à ces pays qu'on dit du « Sud », juxtaposent les situations locales aux effets de la mondialisation, les dynamiques « du haut » et celles « du bas », les situations extrêmes de guerre aux jeux ordinaires de pouvoir pour le contrôle de l'espace. Elles proposent ainsi, dans leur diversité, un panorama de problèmes auxquels sont confrontés les pays en développement, tout en soulignant la pertinence d'une approche construite sur la trilogie politique-espace-paysage